基于图优化的SLAM后端优化研究与发展

摘要：

同时定位与地图构建(SLAM)是当前机器人定位导航的研究热点.从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化.在建模方面,分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模;讨论了后端优化的四种方法,即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法.在结果评估方面,阐述了x2误差和MSE误差对结果的评估方法.最后,结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望.

关键词：同时定位与地图构建、图优化、建模、优化、评估

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省杰出青年科学基金资助项目F2017202062

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：11-17