基于Leap Motion和S曲线的飞行机器人机械臂控制研究

摘要：

针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能.采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程.利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变,减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题.设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试,在飞行测试中成功地利用Leap Motion控制远端的机械臂抓取到地面目标.

关键词：飞行机器人、机械臂、Leap Motion、手势控制、S曲线

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金资助项目2016ZC52031;江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3347-3350