六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析

摘要：

针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析.采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础.

关键词：模块化机械臂、robotics工具箱、蒙特卡洛法、工作空间、SLI指标

所属期刊栏目：34

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2007AA041604;安徽高校自然科学研究重点项目KJ2016A200

在线出版日期：2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2666-2669