机械臂绝对定位精度标定关键技术综述

摘要：

目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展.在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点.为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望.

关键词：机械臂、绝对定位精度、标定、几何参数、非几何参数、不确定

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2015AA043101

在线出版日期：2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2570-2576