基于分层改进D*算法的室内路径规划

摘要：

提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法.针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部目标节点,分段进行路径搜索;为提高在线路径规划效率,利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径;为降低路径的时间成本,在扩展节点过程中考虑扩展的方向性,且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进.仿真结果表明,在较复杂的环境中,算法能较迅速地规划出优化路径,且能安全避碰.

关键词：移动机器人、路径规划、D*算法、抽象分层、Voronoi图、方向性、代价函数

所属期刊栏目：32

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家重大科学仪器设备开发专项基金资助项目2013YQ030595

在线出版日期：2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3609-3612