仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法

摘要：

针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法.首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型;其次,提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法;最后,通过计算机三维仿真,采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法,验证了该算法的有效性.

关键词：仿人机器人、抓取操作、快速探索随机树法、广义逆

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2012-MS-06;广东省自然基金资助项目S2013010013779;深圳市基础研究基金资助项目JC201006020820A,JCYJ20120615101640639;广东省高职教育信息技术类课题xxjs-2013-1019;院科技创新团队项目CXTD2-002

在线出版日期：2014-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2977-2981