一种基于UKF改进算法的组合导航系统故障的检测方法

摘要：

为了缩短组合导航故障检测的时间,提高检测准确性,在残差x2检验法理论基础上,对无迹卡尔曼滤波(UKF)进行研究.采用一种基于混合滤波思想的UKF,该算法在时间更新步骤分为两个阶段,利用线性方程得到状态的一步预测值并由此构造Sigma点,通过求取Sigma点加权和来实现对量测值的一步预测,降低了计算量.采用改进算法和标准UKF算法对含有故障的GPS/INS组合导航模型进行故障检测.仿真实验表明,改进的算法能够更迅速地检测出故障,有利于提高导航系统的稳定性,在工程应用中有重要意义.

关键词：组合导航、故障检测、残差x2检验、无迹卡尔曼滤波、混合滤波

所属期刊栏目：30

分类号：TN967.2

在线出版日期：2013-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3306-3309,3313