仿人机器人相似性运动研究进展

摘要：

针对仿人机器人模仿人体运动问题,从运动轨迹角度比较了基于运动解析方程方法与基于人体运动相似性方法的特点,阐述了相似性运动系统基本结构,分析了图像捕捉与处理、相似性特征处理、相似性运动约束与优化等模块功能,阐述了相似性运动中的人体运动捕获与处理、运动关节解算、运动模型简化与重定向、关键姿势处理与相似度评价、关节空间位姿计算、动力学匹配约束等方面的研究现状,最后提出了研究展望.

关键词：仿人机器人、相似性、捕获、关键姿势、约束

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075076,61272382;广东省自然科学基金资助项目S2012010009963,8152500002000003;广东省高等学校科技创新项目2012KJCX0077;广东高校石化故障诊断与信息化控制工程中心开放基金资助项目512009

在线出版日期：2013-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2570-2575