无人飞行器航迹规划的工程化稀疏A*算法

摘要：

针对无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)低空突防的作战任务背景,结合工程实际,提出了一种面向工程化应用的稀疏A*算法求解航迹规划问题.考虑到UAV的机动性能、任务要求、作战环境威胁等因素,分别从UAV的最大转弯角度、最小直飞距离和最大航程等约束条件对稀疏A*算法的节点搜索策略进行了设计.针对以固定角度进入目标的任务要求,引入虚拟威胁圆满足UAV最大转弯角限制.同时,设计了航路点信息结构,并采用双向链表进行存储；提出了基于最小二叉堆的OPEN表维护方法,提高算法的实时性.最后,通过规划实例对方法进行了验证.

关键词：无人飞行器、稀疏A*搜索、航迹规划、最小二叉堆

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.9;TP18(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2464-2466