基于平行性约束的位姿测量方法研究

摘要：

提出新的有效的位姿测量算法.该方法使用共面特征点,利用投影变换中的平行性约束等仿射不变量快速求得特征点摄像机坐标系空间深度值,并作为初值求解以特征点几何约束条件建立的无约束非线性最优化目标函数,保证最终解的精确性和收敛性.搭建实验系统验证了算法的有效性,并与最小二乘法进行比较,该算法有效减少了计算过程中的迭代次数,提高了运算速度.该结果为应用单目视觉进行工业实时在线测量提供了一种新的方法.

关键词：单目视觉、位姿测量、共面特征点、平行性约束、透视投影

所属期刊栏目：30

分类号：TP391;O29(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1917-1920