基于环境分层方法的双足机器人路径规划研究

摘要：

为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种将三维环境分层的方法,用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层.首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划,再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数,把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改,最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作,通过计算机仿真实验验证了方法的有效性.

关键词：双足机器人、路径规划、环境分层、轨迹规划、代价函数

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：389-391