基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法

摘要：

针对移动机器人栅格路径规划中安全轨迹规划、局部极小点问题,提出了一种基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法.通过将人工势场(APF)模型与轨迹安全性评价相结合,提出利用斥力场强度评估轨迹安全性,建立基于轨迹安全性、行驶代价评估的适应度函数,利用免疫遗传算法对APF模型中的势力场参数进行自适应优化估计.通过将参数变化控制在一个合理的区间,有效避免局部极小情况的发生,同时提高了路径的安全性.算法的有效性通过仿真实验得到了验证.

关键词：路径规划、免疫遗传算法、轨迹安全性、人工势场

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目41104015;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室资助项目201011

在线出版日期：2013-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：354-356