基于视觉的同时定位与地图构建方法综述

摘要：

基于视觉的自主导航与路径规划是移动机器人研究的关键技术,对基于视觉的计算机导航与同时定位及地图构建(SLAM)方法近三十年的发展进行了总结和展望.将视觉导航分为室内导航和室外导航,并详细阐述了每一种子类型的特点和方法.对于室内视觉导航,列举了经典导航模型和技术方法,探讨了解决SLAM问题的最新进展:HTM-SLAM算法和基于特征的算法;对室外视觉导航,阐述了国际国内目前的研究动态.

关键词：计算机视觉、图像处理、导航、同时定位与地图构建、综述

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2839-2844