动态环境下基于蚁群算法的实时路径规划方法

摘要：

提出了一种实现移动机器人在复杂动态环境下进行实时路径规划的新方法.该方法首先利用模糊逻辑来描述机器人局部环境模型;然后采用改进的蚁群系统算法快速地搜索出局部最优路径,并在此路径的引导下,结合机器人滚动规划方法,实现移动机器人在复杂动态环境下的实时路径规划.该方法不仅能克服传感器测量误差等引起环境信息的模糊性和不确定性的影响,还可以充分发挥蚁群算法的群体智能优势来保证系统规划的实时性.仿真结果表明该算法的有效性和可行性.

关键词：移动机器人、路径规划、蚁群算法、环境模糊模型、动态环境

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目05001801

在线出版日期：2010-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：860-863