一种未知环境下的快速路径规划方法

摘要：

为提高机器人在未知环境中的快速路径规划能力,引入自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评价机器人切入自由路径过程中发生碰撞的风险.通过搜索最优自由路径、评价碰撞风险压缩表示环境信息,使得未知环境中利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性大为提高.与虚拟势场法等传统方法相比,其无局部最小,且极大缓解了狭窄环境中的振荡现象.实验及仿真均表明该方法实时性好、规划所得路径优于已有方法.

关键词：移动机器人、局部路径规划、自由路径、模糊控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2007AA04Z187;西北工业大学研究生创业种子基金资助项目200820

在线出版日期：2009-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2623-2626