一种引入通信的多移动机器人编队方法

摘要：

提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性.

关键词：多移动机器人、编队控制、通信协议、跟踪

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京市重点学科建设项目

在线出版日期：2007-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：59-60,67