一种基于粒子群算法的移动机器人路径规划方法

摘要：

针对结构化环境中移动机器人路径规划问题,提出一种基于粒子群的路径规划算法.该算法利用适应度函数描述环境约束及路径的距离信息,适应度函数通过神经网络计算;由路径节点构成粒子,通过混合粒子群算法进行寻优.最后,通过计算机仿真验证了该算法是合理的,并且可应用于机器人的实时导航.

关键词：路径规划、粒子群、适应度函数、神经网络

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA420050

在线出版日期：2007-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：181-183,186