10.3969/j.issn.1001-4160.2011.07.005
多级模糊控制的月球车避障研究
针对月球车这个MIMO系统,考虑其在未知环境下的避障问题,设计了一个多级模糊控制器,将输入变量分组设计子模糊作为第1级,再将第1级的输出作为第2级的输入变量设计第2级子模糊系统,最后控制系统输出平移速度和角速度.这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题,提高了整个控制系统的性能.该控制器模糊规则数量少,控制方法简单,响应速度快.最后的实验证明了该方法的有效性.
月球车、避障、多级模糊控制器、模糊规则数
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TP273;TP391.9(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60975065
2012-02-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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