多级模糊控制的月球车避障研究

摘要：

针对月球车这个MIMO系统,考虑其在未知环境下的避障问题,设计了一个多级模糊控制器,将输入变量分组设计子模糊作为第1级,再将第1级的输出作为第2级的输入变量设计第2级子模糊系统,最后控制系统输出平移速度和角速度.这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题,提高了整个控制系统的性能.该控制器模糊规则数量少,控制方法简单,响应速度快.最后的实验证明了该方法的有效性.

关键词：月球车、避障、多级模糊控制器、模糊规则数

所属期刊栏目：28

分类号：TP273;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60975065

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：821-824