基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法

摘要：

针对复杂静态背景 下具有多约束条件的机械臂路径规划问题,提出一种新的基于单目视觉的多种群粒子群算法.首先,使用图像差分算法消除背景 ,再利用轮廓包围法找出目标物体区域,然后使用模型位姿估计法求出目标物体位置.其次,提出一种多种群粒子群算法,根据目标物体位置演化出机械臂最优角度.该算法将精英种群与子种群组成多种群粒子群,使用预选择与交互机制使算法跳出局部最优.仿真结果表明,与实际坐标对比,使用背景 消除法后求出的物体位置坐标误差较小.将多种群粒子群优化算法与现有的一流演化算法对比,结果表明对不同位置的物体,该算法获得的路径平均自适应度与均方误差(MSE)最小.

关键词：粒子群优化、机械臂路径规划、单目视觉、复杂背景、图像差分算法、物体位姿

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金资助项目202102210121

在线出版日期：2020-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2863-2871