基于粗-精立体匹配的双目视觉目标定位方法

摘要：

针对双目视觉系统定位精度较低的问题,提出一种基于粗-精立体匹配的双目视觉目标定位方法.该方法采用粗-精匹配策略:在粗匹配阶段使用基于Canny-Harris特征点的随机蕨算法对左右图中的目标进行识别,提取目标矩形区域的中心点,实现中心匹配;在精匹配阶段建立一种基于图像梯度信息的二值特征描述子,将中心匹配得到的右中心点作为估计值,设定像素搜索范围,于该区域中找出左中心点的最佳匹配点.最后,将得到的中心点匹配对代入平行双目视觉的数学模型中,实现目标定位.实验结果表明,在500 mm距离范围内,所提出定位方法的定位误差控制在7 mm内,平均相对定位误差为2.53％,相比其他方法具有定位精度高、运行时间短的优点.

关键词：双目立体视觉、立体匹配、随机蕨、二值特征描述子、相似性度量、摄像机标定

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.413(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61125101

在线出版日期：2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：227-232