基于语义分割的室内动态场景同步定位与语义建图

摘要：

针对动态物体在室内同步定位与地图构建(SLAM)系统中影响位姿估计的问题,提出一种动态场景下基于语义分割的SLAM系统.在相机捕获图像后,首先用PSPNet(Pyramid Scene Parsing Network)对图像进行语义分割;之后提取图像特征点,剔除分布在动态物体内的特征点,并用静态的特征点进行相机位姿估计;最后完成语义点云图和语义八叉树地图的构建.在公开数据集上的五个动态序列进行多次对比测试的结果表明,相对于使用SegNet网络的SLAM系统,所提系统的绝对轨迹误差的标准偏差有6.9％ ～89.8％的下降,平移和旋转漂移的标准偏差在高动态场景中的最佳效果也能分别提升73.61％和72.90％.结果 表明,改进的系统能够显著减小动态场景下位姿估计的误差,准确地在动态场景中进行相机位姿估计.

关键词：语义分割、动态场景、室内场景、位姿估计、视觉同步定位与地图构建、语义同步定位与地图构建

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2847-2851