基于模糊自整定PID的履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制

摘要：

针对履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制非线性、时变、响应滞后等问题,提出了在常规PID控制器基础上增加模糊控制器的方法和带有缓冲区结构的油门、制动逻辑切换规则.首先,设计基于专家经验的模糊控制器在线整定PID参数,提高系统的稳定性与精确性;其次,逻辑切换规则根据前一时刻油门、制动器工作状态决策PID参数流向;最后,在车速误差范围内设置缓冲区域,避免了油门、制动器在实际控制过程中频繁切换的问题,实现了对车速的良好控制.利用Matlab/Simulink对速度执行机构仿真模型进行仿真,仿真结果表明,所提方法可以减少系统的超调量,增强系统抗干扰能力,具有一定的鲁棒性.

关键词：履带车、自动驾驶系统、模糊PID控制、切换逻辑

所属期刊栏目：38

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66