自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法

摘要：

为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型.在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度跟踪及精确停车.将列车运行控制系统与最优预见跟踪控制相结合,以自动驾驶系统离线优化计算的运行模式曲线为目标,线路附加阻力及基本阻力视为扰动,设计城轨列车自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法.为验证该算法的有效性,引入PID控制进行仿真对比.仿真结果表明,设计的算法在兼顾了运行舒适性的同时,具有良好的速度跟踪性并满足停车精度要求.

关键词：列车自动驾驶系统、最优预见跟踪控制、速度跟踪、精确停车、舒适性

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国铁路总公司科技研究开发计划项目2015X008-A

在线出版日期：2018-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：266-269,305