基于直接解算与迭代优化的相对定向方法

摘要：

为了提高相对定向的鲁棒性和精度,提出了一种直接解算与迭代优化相结合的相对定向方法.该方法首先由同名点估计本征矩阵;然后,通过分解本征矩阵得到两相机的初始相对位姿,详细介绍了确定唯一初始位姿参数的过程;最后,通过建立水平核线坐标系,基于共面约束由同名点构建约束方程组,对初始位姿参数进行迭代优化.通过在直接解算时采用随机采样一致性(RANSAC)策略及迭代优化中进行动态剔点,使算法对外点具有极高的抗性.仿真实验结果表明,在引入各种随机误差的条件下,所提方法的解算效率和精度均优于传统方法.实际数据实验证明所提算法可有效应用于三维重建中的相对位姿估计.

关键词：相对定向、本征矩阵、位姿估计、共面约束、光束法平差

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国防预研基金资助项目20060826;总装备部国防预研项目513150701

在线出版日期：2014-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1706-1710