基于三质心模型的类人机器人射门算法

摘要：

为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法.首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(ZMP)方程,采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比.实验结果表明:应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力.

关键词：三质心模型、类人机器人、射门、轨迹规划、三次贝塞尔曲线、机器人足球

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1657-1660,1730