基于接触时间的移动机器人安全导航

摘要：

自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患.为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间.将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通过算法将导航过程中的构型空间映射为接触时间空间.将接触时间空间应用于经典行为动力学导航方法,与经典行为动力学导航方法和结合速度障碍物的行为动力学的导航方法仿真对比,结果表明接触时间空间可以提高自主移动机器人的导航安全性.

关键词：移动机器人、安全导航、动态环境、接触时间、行为动力学

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目10872160,51275407;陕西省自然科学基础研究计划重点项目2011JZ012

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1209-1212