基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制

摘要：

提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制.首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能.基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性.

关键词：机械手、函数滑模、神经网络、轨迹跟踪、滑模控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基金资助项目2012K06-45

在线出版日期：2014-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：232-235