基于微软机器人控制仿真平台的路径规划仿真

摘要：

微软机器人控制仿真平台(MRDS)不同于其他仿真平台的特点是多线程、分布式系统、模块化编程和实时的物理引擎,其中物理引擎的特点是具有很强的仿真环境搭建能力,方便在此仿真环境上验证各种智能算法.借助MRDS强大的仿真能力,研究基于A*算法的路径规划问题,针对在环境未知情况下,利用A*算法进行规划时容易落入陷阱的问题,提出了将陷阱点置为不可达点和进入陷阱时改变移动步长的策略加以解决.仿真结果表明,该方法简单且可操作性强,可以使机器人逃离陷阱,实现复杂环境下的路径规划.

关键词：微软机器人控制仿真平台、路径规划、A*算法、未知环境、陷阱处理

所属期刊栏目：33

分类号：TP181;TP301.6;TP391.9(自动化基础理论)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目21612349;暨南大学珠海校区引进人才科研启动基金资助项目50462203

在线出版日期：2013-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-58,101