改进的RRT-Connect双足机器人路径规划算法

摘要：

针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法.该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道,使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性；同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合,显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价.每个算法分别运行100次,与RRT-Connect算法相比,改进后的算法成功次数由34提高到93,规划时间由9.3s减少到4.2s.双足机器人的仿真实验结果表明,该算法能在窄道内取得优化路径,同时可以有效地提高路径规划的效率.

关键词：快速搜索随机树、桥梁检测、任意时间算法、路径规划、窄道、双足机器人

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2289-2292