基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位

摘要：

针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法.提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法；分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型；并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架.针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：移动机器人、中断式S形搜索策略、信度模型、PTZ视觉、里程计、定位

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国民用航空局科技类开发项目MHRD0702;中央高校基本科研业务费中国民航大学专项ZXH 20098002;中国民航大学科研基金资助项目07KYM03

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2821-2824