一种高精度鲁棒的基于直线对应的位姿估计迭代算法
2D-3D特征对应位姿估计问题算法多基于点对应,而基于直线对应求解比基于点对应求解更具有优势.从欧氏空间这一新颖角度出发,提出了一种从直线对应求解位姿估计问题的迭代算法,算法思想是先迭代求解出最优的旋转矩阵,然后再得到平移向量.针对不同的直线组情形,给出了相应的迭代初始值计算方法.仿真实验数据表明,算法具有对初始值较不敏感、高精度、鲁棒性好等特点.
直线对应、位姿估计、迭代算法
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TP391(计算技术、计算机技术)
2008-04-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
326-329,354