基于手眼立体视觉的机器人定位系统

摘要：

研发了基于手眼的机器人定位系统,采用了眼在手上的单目摄像机,通过机械手的一次移动实现了立体视觉的功能.提出了一种方便有效手眼标定方法,避免了复杂的传统手眼标定过程,无需求解摄像机外参数和手眼变换矩阵.仅获取标定时刻的摄像机综合参数和机器人位姿,就可以在机器人基坐标系中视场范围内的任意两点进行检测,根据立体视觉的约束关系求解出目标物体在机器人基坐标中的位置,进而实现对目标物体的精确定位.

关键词：机器人、手眼标定、视觉、定位

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2004AA001090

在线出版日期：2006-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：302-304