基于反馈Hough变换的管道点云检测和识别

摘要：

管道是流程工厂的主体,其几何形状表现为圆柱体或圆台.针对现有管道检测识别方法对噪声较为敏感、检测精度不高、检测结果难以验证等问题,本文提出一种具有轴向反馈修正的三维霍夫变换方法.首先,根据八叉树划分点云空间,计算点云法向量并生成圆柱体或圆台高斯映射图,利用三维霍夫变换法估计初始轴向;然后,基于初始轴向计算圆柱体横截面或圆台投影轮廓,并建立轴向优化目标函数,通过迭代优化获得最终的轴向;最后通过霍夫变换法拟合圆柱体或圆台轴心位置并计算半径值.实验结果表明,该方法可有效提高管道轴向、半径等参数的估算准确度,同时,本文提出的优化目标函数也为检测结果提供了一种新的评价方法.

关键词：霍夫变换、轴向估计、反馈修正、圆柱体检测、圆台

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金："十三五"装备预研项目61409230104,41401010203

在线出版日期：2019-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11