基于改进BRISK算法的单目视觉里程计

摘要：

在传统的BRISK算法中使用自定义的抽样模式来描述检测到的特征点,使用基于汉明距离的方法进行特征点匹配.BRISK的这种特征点描述与匹配的方法使得其匹配准确率不高.因此本文提出将匹配准确率较高的SURF算法与BRISK算法相结合,在BRISK特征点描述与匹配阶段使用SURF描述符和基于欧氏距离的匹配方法.实验结果表明,该算法在时间消耗下降不大的情况下,特征点匹配准确率有很大提高,且该算法具有较好的鲁棒性.

关键词：BRISK、SURF、视觉里程计、特征检测、特征匹配

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFC0405806;江苏省重点研发计划社会发展项目BE2015707

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：62-67,92