四旋翼自主飞行与轨迹跟踪控制

摘要：

研究四旋翼自主飞行控制和轨迹跟踪控制.建立四旋翼动力学模型,通过实验测量与曲线拟合测得旋翼升力和力矩系数.在姿态控制中引入加速度反馈控制,增加团环零点提升系统稳定和快速跟踪能力,抵消不确定干扰影响.提出一种基于切向速度和法向位置误差反馈控制的轨迹跟踪控制策略,对设定轨迹进行分段逼近跟踪,通过室外轨迹跟踪飞行试验,验证控制策略设计的有效性.

关键词：动力学、气动参数、加速度反馈、轨迹跟踪

分类号：V249.12(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家863计划项目2011AA00202

在线出版日期：2012-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：126-129