融合点、面特征的RGB-D视觉里程计

摘要：

基于ICP的视觉里程计算法存在计算量大、收敛缓慢的问题,并且室内环境存在大量结构化平面.为此,提出了一种融合点特征和面特征的RGB-D视觉里程计算法.首先利用改进后的ORB算法提取环境中的角点信息,然后利用层次聚类和主成分分析进行平面拟合,提取出环境中的平面特征,接下来根据特征匹配对,使用融合了点面特征的特征匹配算法解算出相机的位姿估计,最后再利用ICP算法精确计算相机的位姿变化.方法再TUM数据集中表现出了良好的性能,效果显著优于传统的ElastcFusion算法,重建结果的表面信息更为丰富准确,累积误差的精度提升,满足实时重建的要求,具有一定的实用价值.

关键词：视觉里程计、同时定位与地图构建、特征融合、平面几何约束、RGB-D

所属期刊栏目：51

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1766-1770