一种地图构建方法研究

摘要：

机器人采用激光雷达测距和惯性导航求出姿态进行地图构建.为实现精确实时建图,针对惯性导航存在偏差,磁力计受到地磁场强度和周围磁场强度影响的问题,采用加速度计、陀螺仪传感器数据融合和卡尔曼滤波进行误差修正,利用基于最小二乘法的椭球拟合对磁力计进行数据校准,达到姿态角准确测量并不断更新完成地图构建的目的.实验结果表明,修正后惯性导航用于地图创建时,可以有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性,使数据误差更小,完成精准地图构建.

关键词：卡尔曼滤波、数据融合、最小二乘法、椭球拟合、地图构建

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775541

在线出版日期：2023-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1266-1269,1290