期望空间分辨率的激光雷达扫描算法

摘要：

普通激光雷达的扫描方式通常都是固定角分辨率,这样就导致了远距离物体表面上的扫描点变得稀疏,进而在点云配准时由于重合度不高造成配准精确度的下降,而且远距离的小物体容易被漏扫描;而与之相反,当满足远距离扫描要求时,近距离物体表面上的扫描点将异常稠密,造成了大量的数据冗余,需要进行点云压缩.为了解决采样不均带来的问题,一种基于核密度估计并根据期望空间分辨率自动调整激光雷达扫描角分辨率的算法被提出.在激光雷达原型系统上的实验表明了其能自动检测待扫描物体,并根据物体的距离调整扫描步进以达到期望的空间分辨率,并在扫描测量精度上超过了普通激光雷达系统.

关键词：激光雷达、采样不均、空间分辨率、核密度估计

所属期刊栏目：51

分类号：TN958.98

资助基金：国家自然科学基金;教育部国家留学基金;广西研究生教育创新计划项目

在线出版日期：2023-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：988-992