一种基于PPO的AUV网箱巡检方法

摘要：

网箱巡检是网箱养殖的必要环节.随着渔业设施地智能化发展,使用AUV实现自主网箱巡检是未来的发展趋势.在水下难以得到机器人的精确动力学模型.为此,论文提出基于强化学习算法PPO的水下机器人自主网箱巡检方法.以声呐数据作为感知输入,根据航向、偏离距离等因素设计了多约束奖励函数,利用PPO算法学习出最优的网箱巡检控制策略.搭建了水下网箱养殖仿真环境,在该环境下的仿真结果表明,在学习到的策略的控制下,AUV能够实现网箱的自主绕行巡检,轨迹稳定平滑,验证了论文方法的有效性.

关键词：网箱巡检、AUV、PPO

所属期刊栏目：51

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：辽宁省教育厅基本科研项目;辽宁省教育厅基本科研项目;辽宁省自然基金资助计划;辽宁省重点研发计划

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：93-97