一种面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法

摘要：

如何滤除移动物体对实时建图的干扰是SLAM在复杂动态环境中需要解决的关键问题之一.论文提出一种新的面向动态3D场景的激光雷达SLAM算法.论文算法首先提取特征点,通过配准出估计机器人的位姿,然后设计了一种移动物体的滤除方法,通过使用卡尔曼目标跟踪算法滤除移动物体,最终构建出环境的静态地图.通过在真实场景中的移动机器人上实验表明,该方法提高了SLAM系统在动态环境中构建静态地图的鲁棒性,满足实时性要求,具有较好的实际使用价值.

关键词：激光雷达、SLAM、移动物体滤除、目标跟踪

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2449-2453