一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法

摘要：

轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点.在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等.针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法.仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、非线性模型预测控制、加速度-伪动力学控制、固定时间稳定理论

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;盐城工学院校级科研项目;盐城工学院研究生创新工程项目

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2423-2427,2477