基于描述符辅助的视觉惯导SLAM系统研究

摘要：

论文提出了一种基于描述符辅助光流跟踪的双目视觉惯性SLAM系统,在光流法的基础上,通过描述符进一步剔除离群点,增强了特征跟踪鲁棒性,且不增加计算复杂度;其中视觉部分集成了时序视觉约束和立体多视图视觉约束,利用预积分累积关键帧之间的IMU作为关键帧之间的约束.针对单地图的系统中轨迹跟踪出错会在位姿图中引入高度不确定性数据问题,增加了多地图模块,来处理不同时间序列的数据,合并子地图.最后在滑动窗口中联合优化模型参数,并在位姿图中进行全局优化.

关键词：视觉惯导SLAM、立体视觉、光流跟踪、特征辅助、地图合并、里程计

所属期刊栏目：50

分类号：R339.14(人体生理学)

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2393-2398