一种结构化道路环境的障碍物检测方法

摘要：

针对结构化道路下的无人驾驶场景,提出了一种基于激光雷达的障碍物检测算法.首先,根据点云数据的不均匀特性改进了直线检测算法,解决了直线检测结果受局部数据影响过大的问题,同时检测出的直线可以用于提取感兴趣区域.其次,提出了一种动态阈值的障碍物检测算法,在远处和近处都有很好的检测结果.实验表明,该障碍物检测算法准确率较高.

关键词：激光雷达、不均匀数据、结构化道路、障碍物检测

所属期刊栏目：50

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1494-1498