基于立体视觉的交叉路口对向车辆运动状态估计

摘要：

无人驾驶汽车和高级辅助驾驶系统是目前减少道路交通事故的最佳解决方案.在非结构化道路交叉路口交通场景下,采用立体视觉传感器对交叉路口对向目标车辆位置、速度和航向角进行估计.针对目标车辆特征点云受自遮挡和观测点位置的影响,提出一种动态参考点模型计算目标车辆的速度;对于目标车辆航向角,提出基于目标车辆轨迹的航向角计算方法;最后,以恒定转率和速度模型构造扩展卡尔曼滤波对目标车辆运动状态进行估计和更新.利用双目相机在非结构化道路交叉口获取的实验数据进行验证,结果表明所提方法能精确估计目标车辆的运动状态.

关键词：立体视觉、运动状态估计、动态参考点、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：50

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1029-1034