基于五点插值模型预测控制的车道保持系统研究

摘要：

提出了一种车道保持系统(LKS)的控制器,其参考轨迹生成方法是对传感器获得的五个预览点进行插值.它的意义在于通过使用五个点来减少对传感器的需求.此外,这五个预览点之间的距离是由纵向速度决定的.随后,将跟踪问题的模型预测控制(MPC)转化为二次规划(QP)问题,实现了控制器的计算.通过Matlab/Simulink和CarSim在不同速度下的联合仿真,验证了该方法的有效性和鲁棒性.仿真结果表明,该控制器能有效地减小车辆的侧向位移,取得较好的控制效果.

关键词：车道保持系统、模型预测控制、联仿、插值

所属期刊栏目：50

分类号：O141.4(数理逻辑、数学基础)

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：974-977,1017