基于四旋翼无人机的运动目标跟踪控制研究

摘要：

针对欠驱动的四旋翼无人机运动目标跟踪问题,提出了一种新的渐近跟踪控制器.首先,将控制系统解耦为位置控制系统和姿态控制系统;其次,提出了一种将人工势场(APF)与滑模控制(SMC)相结合的方法,实现了对运动目标的保持固定距离的高精度跟踪;第三,采用径向基神经网络(RBF)算法对姿态系统进行控制,并用李雅普诺夫方法进一步证明了两个子系统的稳定性.最后,仿真结果验证了所提控制方法的优越性和鲁棒性.

关键词：四旋翼无人机、人工势场、滑模控制、RBF

所属期刊栏目：50

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：780-785