基于速度矢量合成的AUV在线路径规划研究

摘要：

采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息,采用卡尔曼滤波算法预测动态障碍物运动轨迹和碰撞风险,以最小艏向变化为原则通过调整AUV的航向改变AUV前进路径实现避碰.仿真表明,AUV避碰效果理想,实时性好.

关键词：AUV、动态障碍物、速度合成算法、在线规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目KYCX19_1694

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：526-531