基于状态空间MPC的无人机无人车联合运动控制

摘要：

针对四旋翼无人机无人车联合运动缺乏对系统成员姿态约束的问题,研究了一种基于模型预测控制(MPC)的分布式联合运动控制方法.基于虚拟结构法,使用虚拟领航者策略,以虚拟领航者提供参考轨迹及参考速度,分别在各无人器平台上转换成各自所需的预测时域信息,结合推导的各无人器的状态空间模型滚动优化实现预测控制.限定四旋翼高度方向运动状态与偏航角,构造以俯仰角、横滚角与重力加速度乘积为位置运动输入的状态空间模型,将无人机内环姿态控制约束加入位置运动,增强飞行稳定性.改良无人车状态空间模型,增加速度信息得到可提供位置速度追踪的增广状态空间模型,增强运动追踪能力.仿真表明在满足无人器姿态约束条件下,能够保证联合运动的位置速度精度.

关键词：无人机无人车联合运动;模型预测控制;虚拟领航者

所属期刊栏目：49

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目编号:SJCX19_0598

在线出版日期：2021-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2383-2390