基于改进人工势场法电力巡检无人机航迹规划

摘要：

论文中结合无人机在电力巡检中的应用以及无人机巡线的方式,引入了理想巡检路径,提出了一种基于人工势场的无人机航迹规划避障的改进算法;根据电力巡检无人机的应用场景对势函数进行了调整,并且引入无人机在理想航迹投影点的引力场,当无人机陷入U型障碍物时调整无人机对障碍物感知的范围,使无人机摆脱U型障碍物.该改进算法不仅可以提高无人机巡线的效率,也可以解决部分局部极小问题.最后通过二维平面轨迹规划问题的数学仿真,验证了该方法的有效性.

关键词：人工势场;四旋翼无人机;电力巡线;理想航迹;U型障碍物

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2260-2265