基于势均衡多伯努利滤波的SLAM方法

摘要：

针对传统的EKF-SLAM、FastSLAM等方法存在着复杂度高、需要进行数据关联、计算量大不足等问题,提出了一种基于势均衡多伯努利滤波的SLAM(Cardinality Balanced Multi-Bernoulli-SLAM,CBMBer-SLAM)算法,该方法是一种基于随机有限集理论的滤波方法,将势均衡多伯努利滤波方法运用到地图特征估计中,克服了复杂的数据关联和地图特征点数目估计过多的问题,从而提高地图估计的整体精度,是一种用来解决水下SLAM问题比较好的新方法.通过仿真实验,将所提算法与RB-PHD-SLAM算法进行比较,仿真结果表明该算法可以有效提高地图特征估计精度.

关键词：同步定位与地图构建;随机有限集;数据关联;势均衡多伯努利滤波

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1823-1828